#ifndef _PID_HEAD_H_
#define _PID_HEAD_H_

#define ARDUINO_DEBUG 0

#include "dirCar.h"


#define SAMPLE_TIME 10 
#define KP_VALUE  30
#define KI_VALUE  0.03
#define KD_VALUE  13

typedef struct 
{
  float Kp;         //比例系数
  float Ki;	        //积分时间常数
  float Kd;         //微分时间常数
  float error;
  int sampleTime;   //采样时间
  float previous_error; 
} pid_t;

void pid_init(void);
void pid_test(void);


#endif



